近日，2023年全国SLAM竞赛挑战赛决赛结果揭晓。华中科技大学电子信息与通信学院杨欣教授担任指导教师，2020级博士生袁子康、2022级硕士生汪潇翔、2023级硕士生郎丰天、2021级硕士生徐天乐组成的参赛队伍Peach-SLAM斩获了全国SLAM竞赛“激光雷达里程计”赛道冠军。
图1 Peach-SLAM的参赛系统框图(在原有基础上融合了IMU之后的版本)
全国SLAM竞赛是由中国图象图形学学会（CSIG）主办，厦门大学、CSIG三维视觉专委会承办。竞赛流程分为预赛、复赛、决赛三步。其中，预赛以精度为唯一评测标准，复赛综合评价精度和时间开销，决赛则在预赛的基础上评价工作的创新性及工作完整度。我校Peach-SLAM参赛队在预赛、复赛和决赛中均获得了第一名的成绩，且参赛代码是由该团队从零开始编写而成(系统框图如图1)，并在整个竞赛过程中未作出任何参数上的调整。
图2精度评测结果
除了在全国SLAM竞赛中获取优异的成绩外，Peach-SLAM参赛队的工作在四个公开数据集上都能实现卓越的位姿估计精度(如图2所示)。该工作的代码已开源在https://github.com/ZikangYuan/semi_elastic_lio。
